Genel, İpuçları

Sıfır Robot : Çizgi İzleyen Robot (8 Sensörlü)


Sıfır Robot : Çizgi İzleyen Robot (8 Sensörlü)
Hiçbir robot yarışmasına katılmadıysanız, yarışmada yer almak istiyorsanız veya bu ilginç robot tasarımları hakkında birşeyler yapmak istiyorsanız buradan başlayabilirsiniz.Bu makale size, temel bir çizgi izleyen ile sonuna kadar alınan tüm adımları ayrıntılı bir açıklamasını gösterecek.Robotik her zaman büyüleyici bir alan haline gelmiştir.Yeni başlayanlar için ideal,kullanışlı ve düşük maliyetlidir.

Ben bu makalede rekabet etmek isteyen, ancak temel kavramlarda tam olarak bilgi sahibi olmayanlar için kılavuzluk görevi görebilecek duruma getirdiğimi umuyorum. Bilgi eksikliği nedeniyle yine de, yarışmalara birkaç kere katılmış olabilirsiniz. Bu konuda uzman olmayabilirsiniz. Ben de hep aynı sonuçla garanti edemediğimi bunu vurgulamak istediğinizi söyledikten sonra,  performanslı bir robotun tasarımcı kriterlerine tabi olacak şekilde nasıl  tasarımının yapılmaya çalıştığını anlatacağım.

Yeni başlayanlar için internet üzerinde satılan alternatifler bayağı bulunmakta ve bunu kit olarak size sunmakta. Bu nedenle her zaman bir alt seviyeden başlamanızı zorunlu kılarlar. Ben kesinlikle bu konunun caydırıcı olduğunu ve itiraz ettiğimi söylüyorum.Çünkü yaptığınız işin çekiciliğin veya cazibesinin büyük bir bölümüne zarar veriyor.

Alacağınız hazır robotunuzun herşeyi büyük bir sorun. Neredeyse çalışmalarınızı bir alt seviyeden öğrenmeye zorlamaya çalışılır. Bu yüzden çoğunlukla programlı bir şekilde monte edilir. Buna ek olarak, robotlar üzerinde çalışma gibi yetkilere izin verilmeyecektir. Tahminen verilen malzeme de değeri düşük düzeyde bu yüzden verilen maliyete  layık olmuyor.

Bir robot tasarlamak için ilk şey bileşenlerin uygun bir seçim olduğunu ve muhtemelen bu yeni başlayanlar tarafından üstesinden gelinmesi gereken ilk zorluk, soruların bu aşamada gelmeleri muhtemeldir.

Bulduğum en iyi seçenek her donanımıyla yarışmalarda performans standartlarını karşılamak için gerekli olanları tercih etmektir.Bunun için Pololu ürünleri makul fiyata yarışmalarda derece alınabilecek bir robota sahip olmak için alınacak bileşenleri satmakta.

Çizgi İzleyen İçin Seçtiğim Bileşenler:

  1. Programlayıcı & Kontrol Kartı  =$31.95
  2. Sensör (8li QTR Sensör bileşeni) =$14.95
  3. Tekerlekler =$6.98
  4. Teker topu =$2.99.
  5. Motor montaj dirsekleri =$4.99.
  6. Regüle Devresi(2.5 – 9v) = $11.95.
  7. Batarya (3.7 v 1000 mAh) = $11.95.
  8. Batarya Şarj Devresi =$16.95
  9. Motor (3000 rpm 120 mAh 6V) (Seçenek A) =$31.90
  10. Motor(1300 rpm 40 mAh 6V) (Seçenek B) =$31.90

Pololu Türkiye Distribütörleri:

e-Dükkan Robotics & Electronics

Ivedik Organize Sanayi Hasemek Sanayi Sitesi 22 Cad. 685 Sok. No:15
Yenimahalle,Ankara 06374
Turkey
Gsm: +90-506-610-4215
Gsm: +90-530-966-2393
Email: dukkan@edukkan.net
www.edukkan.net

————————————————->>>>

Milvus Teknoloji Mekatronik
Hacettepe University Beytepe Campus,
Kosgeb Tekmer Building, No: A-5
Beytepe-Cankaya/Ankara, 06800,
Turkey
Tel : +90 312 227 02 35
Fax : +90 312 227 02 36
GSM : +90 505 304 51 65
E-mail :info@roboweb.net | info@milvus.com.tr
www.roboweb.net

————————————————->>>>

Robit Teknoloji
Gazi University Golbasi Campus
Technoplaza Building B-Blok No:206
Golbasi, Ankara 06830
Turkey
Tel: +90 312 4844609
Fax: +90 312 2959935
GSM: +90 535 4751861
www.robitshop.com

————————————————->>>>

Robonik Mekatronik Teknolojileri
Ataç 1 Sok. 34/10 Kizilay
Çankaya, Ankara 06420
Turkey
Tel: +90 312 433 05 61
Fax: +90 312 433 05 61
GSM: +90 532 635 54 64
www.robomore.com

 

Bu proje için DC motorlar içerisinden iki tür arasında seçim yapabilirsiniz. Hedefiniz ilk Çizgi Takip Eden Robotunuzu oluşturmak içinse B Seçeneği sizin için uygun olacaktır. Aksine iyi performans hızı bekliyorsanız A Seçeneği sizin için uygun olacaktır. İkinci konu ise olasılık da olsa bazen motorlar fazla akım ve gerilim çekebilir. Bu nedenle motorunuz yanabilir. Buna dikkat edin. Benim fikrime göre Seçenek B deki hız 2 m/s giderken Seçenek A da 4 m/s gitmesi daha mantıklı olur.

Bütçemize baktığımızda 122,66 $ bizim için çok olabilir.Ama üzerine 10-15 $ eklerseniz üzerindeki eksiklikler için gereken herşeye sahip olacak. Bu Fiyat Kuzey Amerikadaki tedarikçilerdeki fiyatlar. Türkiye üzerindeki tedarikçiler üzerinde fark olabilir.

Tüm bileşenler monte etmek için, iki alternatif vardır: 

Ya kendinize özel bir PCB yapabilirsiniz.

Ya da aşağıda bulunan robot gövdelerini kullanabilirsiniz:

Bizim amacımız için en iyi karar bir dış kasasının oluşturmak ve üzerine elektronik malzemeleri eklemek olacaktır.Çünkü bize farklı pistlerde esneklik ve dolayısıyla uyum sağlayan birkaç birbiriyle değiştirilebilir kasa lazım olacak. Bu şekilde Sizlere genişlik ve / veya uzunluğu farklı yapılandırmaları test etmek ve en uygun olanı seçmeye imkan sağlayabilir.Örneğin, pistin uygun olup olmadığını büyük bir dönüş yarıçapı özelliği istemiyorsa ve sadece düz çizgiler varsa bu daha uzun ve daha geniş kasa gibi uygun olabilir. Yapılandırmada pistin şeklinin esas olarak küçük eğrileri ve kısa düz çizgilerin olması halinde ise daha küçük bir tasarım PCB si daha iyi performans verebilir. Ayrıca robot boyutları, çekiş ile gitme, harekete ve sürtünme kuvvetine bağlıdır.Bu nedenle ideal boyut sağlanmasının en kolay yolu değişiklik ile düzenlemelerin yapılmasından geçiyor.

 Üzerinde değişiklik yapabileceğiniz kolaylıkla boyutlarını değiştirebileceğiniz bir PCB pdf dosyası oluşturdum. Eğer kendiniz yapabiliyorsanız farklı bir tasarım uygulayarak bir başka gövde tabanı oluşturabilirsiniz.

Son olarak PCB ile baskı elde ettiğinizde şu şekilde bir sonuca varabilirsiniz:

Gövde1

Gövde2

Benim çizdiğim çizim bu şekilde bir sonuç verecektir:

Aşağıdaki görüntü, elektronik devreye ile yakın çekim görünümüdür.

Monte edilmiş malzemelerin teknik özellikleri bunlar olacaktır:

  • 8 dijital kızılötesi sensör girişleri veya merkezi olanlar (ben yerine 8 sensörleri kullanmak için ADC potansiyometresi Çipin içerisindeki istemiyordum) karşılık gelen 6 analog ‘a.
  • Dijital çıkış ışığını eşiği etkinleştirmek / Kızılötesi yayan diyotlar devre dışı bırakmak ve dolayısıyla ayarlamak için kullanılan çıkış eşiği.
  • 2 Tane LED
  • 1 genel amaçlı düğme, aktivasyon, RC sensör kalibrasyonu, vb
  •  Tam yüksek  hız veya düşük hız için değiştirme gibi bir risk almak isterseniz farklı programlanmış stratejileri seçmek için 2 anahtarlı olan switch kullanabileceksiniz.
  • Motor sürücü için sabit bir referans gerilimi sağlar 1 DC / DC konvertör; bu şekilde kontrol politikası basitleştirilebilir.
  • 5V çıkış ve seri USART iletişimi sağlamak amacıyla 1 konektörü, Rx ve Tx iğne,durumda biz PC’ye bir modül aracılığıyla Pc ile robot arasında iletişim kurabiliyoruz.
  • Pil süresi: 28 dakika (test iz üzerinde çalışan PWM 160/255, ortalama hız = 215 cm / s).

Özellikle, ben 22 uF değeri kullanıyorum ve motorlar yüksek hızlarda çalışması içingerçekten yeterli.

HP Motorların teki girişi için 2A kadar destekliyor. En İyi Performans 1.6 ile sağlanabilir.

Mevcut tüketim 6V anma gerilimi, akımı ise 0.36 A geçmeyecektir. Bu şekilde çalışıyorsa sorun yoktur.

Devre pin Şematiğini aşağıdan inceleyebilirsiniz(Yanlış yapmak istemiyorsanız üzerine tıklayarak büyültebilirsiniz.)

C1 ve C2 = 22uF Kapasitörleri,

R1 R2 ve R4 = 470 Ohm Dirençleri,

R10 R7 ve R8 = 330 Ohm Dirençleri,

R3 R5 ve R6 = 15K Dirençleri,
Tüketimli 5V Gerilim Regülatörü
Eğer 9V Verilmek isteniyorsa 7805 önerilir.
Devere kullanılan SMD komponentler 1206 boyutludur.
Kullanılan Devrenin Baskı Devre Şemasını Buradan İndirebilirsiniz: robotsıfırdevreşeması
Robotun tabanına elektronik kart, bir kez lehimlenmiştir. Bu arada eklemek istiyorum. Motorları bağlamak için ya doğrudan kartına bağlantı yapın veya lehim telleri temin edebilirsiniz. Bir sonraki adım çift taraflı bant ile PCB içine pili montelemek.
Tekerlek topunu vidalayabilir veya yapıştırarak monteleyebilirsiniz.
Sensörler yere çok yakın yerleştirilmiş olması gerekmekte. Bu sayede çizgiyi net olarak izleyebilir.
Aşağıda tam şekliyle son hali:
Aşağıdaki kodları AVR Stüdyo yardımıyla Programlayıcınızla Baby Orangutana yükleyin. Burada sıkıntı yaşamanız muhtemel. Sorularınızı buraya yazın cevaplamaya çalışacağım.

Sıfır Robot – C Yazılım Kodları İndir

Çalışır Durumda Sıfır Robotumuz:

Gösterilen hız :210 cm/s

 

  • Genel İpuçları

    Sıfır Robot : Çizgi İzleyen Robot (8 Sensörlü)

    Sıfır Robot : Çizgi İzleyen Robot (8 Sensörlü) Hiçbir robot yarışmasına katılmadıysanız, yarışmada yer almak istiyorsanız veya bu ilginç robot tasarımları ...
İlginizi çekebilecek diğer yazılar
Daha Fazlası Doğucan Güler
Daha fazla yükleyin Genel

Kimler Neler Demiş?

2 Yorum - "Sıfır Robot : Çizgi İzleyen Robot (8 Sensörlü)"

avatar
  Subscribe  
En Yeniler Eskiler Beğenilenler
Bildir
hüsnücan
Ziyaretçi

Elinize sağlık güzel konu. Edindiğim bilgileri sitemde deneyeceğim.

Murat Bozok
Ziyaretçi

Merhabalar iyi çalışmalar dilerim.
Mevcut robotu yapmış bulunmaktayım gayet iyi çalışıyor, paylaşımınızdan dolayı teşekkür ederim. Benim sizden ricam eğer mümkünse kodları siyah zemin beyaz çizgi olacak şekilde gönderebilirmisiniz? Şimdiden teşekkür ederim.

İlginizi Çekebilir

2018’nin En Çok Satılan 10 WordPress SEO Eklentisi

SEO, “arama motoru optimizasyonu” veya “arama motoru optimize ...

Hakkımda


Görsel İletişim Tasarımcı, Amatör Android ve iOS Geliştirici

Send this to friend